五十川芳仁Super NXT Walker双足步行机器人大揭秘!（附本站搭建图）
乐高中文爱好者最近认真研究了五十川芳仁先生编号为A055的《Super NXT Walker双足步行机器人》，在获得作者本人同意的前提下，今天给大家带来这个精致技术系列作品的相关细节和搭建。首先需要说明一下，以下使用的Super NXT Walker双足步行机器人搭建图片均来自本站的仿建，所以不可能与原作做到100%的一样，罗宾凭借其丰富的乐高技术系列搭建经验和技巧，靠着3张照片和一段视频，尽可能的还原了原作。但其被完全遮盖的机体传动部分的复原，是建立在他对原作的理解和分析的基础上，个别部位可能采用了与原作不同的齿轮组合，但从最终效果来看，可以算是相当的成功了。大家为罗宾的辛勤劳动和无私分享欢呼吧。
看热闹的请再来欣赏一下这个作品的视频：
看看原作：
下面是技术控时间：
看一下零件清单,整个搭建虽然仅用了300多个零件，但其中不少精秒的结构设计。首先是下面这个由一个135度弯角和90度弯角零件巧妙构成的空间，使得两只机器足可以牢固的向外展开，这个结构是整个双足机器可以通过左右移动上部机体达到摆动整个机器的关键所在。
有人可能已经注意到图中绿色和灰色齿轮的咬合方式有点奇怪，没错这两齿轮就是这样斜面咬合的。出乎意料的是，这种咬合方式因为从一侧彻底抵住了另一只齿轮的，反而避免了传统的水平齿轮咬合时的空隙，实际搭建出来的模型，这一块结合的出奇的紧致，使得结构变得相当的稳固。
另一个精彩的设计在于，下图展示的这个可以移动的传动结构，一般的搭建中因为需要持续的输出，所以传动部分往往是固定的。而这个设计中，nxt电机将动力传递到蓝色的齿轮上，当蓝色齿轮随上部的机体移动到一端时，便咬住这一端的黑色大齿轮驱动机器人转动，完成后蓝色齿轮又随机体跑向另一端，咬合并驱动另一端的黑色大齿轮，相当可爱的设计。
关于这一部分，罗宾制作了专门的视频展示，以说明问题：
相信对NXT稍有接触的玩家都会纳闷，这个机器人是怎么通过一只NXT电机带动所有动作的呢？答案就在这个机体内部，五十川芳仁先生设计了这个巧妙的结构分离了nxt电机同一根输出轴两侧的动力，下图中电机右侧的动力通过灰色齿轮、白色齿轮（离合齿轮）黑色齿轮最终传递到红色齿轮上，带动上部机体在齿条横杆上的移动，（注意，最外侧的两个红色齿轮其实没有动力，而仅仅是帮助上部机体平移时变得更加平稳），另一路输出则是由图中4个灰色齿轮组成，（在这里我不得不要敬佩一下罗宾的绘图功力，通过颜色就说明了传动结构，高）带动上面展示过的蓝色齿轮旋转。那么为什么这两路输出可以同时做呢？不会互相影响吗？答案很简单，蓝色齿轮在没有跑到齿条两头的时，是在自作多情的空转啦。
至于程序部分，应该算比较简单，无非就是电机正向输出，超声波探测器没有探测到信号的情况下，固定间隔以后反向输出，探测到信号的话就持续正向输出直至没有没有信号，恢复到原来的输出循环中。
附上罗宾的NXT-G程序
非常有趣不是么，下面是本站倾情奉上的全部搭建图纸：
| 零件清单 (共计338个) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 零件 | 颜色 | 数量 | |||||
|
|
|||||||
 |
2730 | 14: |
|
2 | |||
 |
2780 | 0: |
|
55 | |||
 |
2902 | 0: |
|
2 | |||
 |
2903 | 7: |
|
2 | |||
 |
32002 | 8: |
|
2 | |||
 |
32013 | 0: |
|
4 | |||
 |
32034 | 0: |
|
2 | |||
 |
32056 | 7: |
|
8 | |||
 |
32056 | 8: |
|
4 | |||
 |
32062 | 4: |
|
6 | |||
 |
32073 | 7: |
|
15 | |||
 |
32123a | 7: |
|
21 | |||
 |
32140 | 14: |
|
6 | |||
 |
32184 | 0: |
|
4 | |||
 |
32198 | 7: |
|
1 | |||
 |
32249 | 8: |
|
2 | |||
 |
32249 | 14: |
|
4 | |||
 |
32250 | 0: |
|
2 | |||
 |
32269 | 7: |
|
2 | |||
 |
32269 | 9: |
|
2 | |||
 |
32270 | 0: |
|
1 | |||
 |
32270 | 12: |
|
4 | |||
 |
32316 | 14: |
|
3 | |||
 |
32449 | 14: |
|
2 | |||
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32498 | 0: |
|
4 | |||
 |
32523 | 8: |
|
4 | |||
 |
32523 | 14: |
|
4 | |||
 |
32524 | 14: |
|
2 | |||
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32525 | 8: |
|
2 | |||
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32525 | 14: |
|
6 | |||
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32525 | 15: |
|
1 | |||
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32526 | 8: |
|
4 | |||
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32526 | 10: |
|
2 | |||
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32526 | 14: |
|
2 | |||
 |
3647 | 7: |
|
2 | |||
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3648 | 7: |
|
2 | |||
 |
3705 | 0: |
|
5 | |||
 |
3706 | 0: |
|
3 | |||
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3713 | 7: |
|
9 | |||
 |
3743 | 0: |
|
5 | |||
 |
3749 | 14: |
|
2 | |||
 |
3894 | 14: |
|
2 | |||
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40490 | 14: |
|
5 | |||
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41239 | 14: |
|
1 | |||
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42003 | 7: |
|
2 | |||
 |
42003 | 8: |
|
2 | |||
 |
42003 | 14: |
|
2 | |||
 |
43093 | 1: |
|
28 | |||
 |
43857 | 14: |
|
4 | |||
 |
4519 | 7: |
|
10 | |||
 |
48989 | 7: |
|
1 | |||
 |
53787 | 0: |
|
1 | |||
 |
53788c01 | 7: |
|
1 | |||
 |
53792 | 7: |
|
1 | |||
 |
60483 | 0: |
|
4 | |||
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60484 | 8: |
|
2 | |||
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60485 | 7: |
|
1 | |||
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60c01 | 15: |
|
1 | |||
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6536 | 7: |
|
4 | |||
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6536 | 14: |
|
6 | |||
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6536 | 15: |
|
2 | |||
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6538a | 7: |
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3 | |||
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6558 | 0: |
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25 | |||
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6587 | 8: |
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2 | |||
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6629 | 14: |
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4 | |||
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6632 | 0: |
|
6 | |||
 |
6632 | 14: |
|
2 | |||
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75535 | 0: |
|
1 | |||
hellouu
25. Apr, 2010
版主好，大家好呀，
我刚刚发现一个怪事，问问哦，
好奇怪的，我刚才登入五十川芳仁大师的网站，看不见视频的。
不知道版主如何能看见的啊，并且下载下来了？
alai
25. Apr, 2010
我用手机翻拍的
suibozl
27. Apr, 2010
灵个，我也去做一个。
nob
17. May, 2010
罗宾大伯真不错
breaking daw
08. Aug, 2010
这个用9797+9648做零件够么
robin
08. Aug, 2010
不够，主要的问题是缺零部件的种类。9797与9648主要用途是教学，其中的零部件是根据其教材配置，要搭建其它模型或自己MOC会感觉缺少很多零部件。
breaking daw
08. Aug, 2010
对照了一下零件表 确实差好几种 看来不再入一套8547不行了
robin
08. Aug, 2010
如果经济状况可能的话，可以考虑再入一套8547，但这并不代表您就可以搭建任何LEGO模型了。因为LEGO的零部件有几千种（每年还有新品零部件出来），常用的有几百种。按照您已有的Set再加上您想购买的Set，也就一百多种零部件，在搭建时还是会遇到零部件缺乏问题的。就我个人而言，我手头的LEGO零部件有6万多个，种类也不下四、五百种，在搭建时也常常碰到零部件种类缺乏的问题，所以我也常常补充我的零部件库。
breaking daw
08. Aug, 2010
robin前辈 能不能推荐几套适合给9797+9648补充零件的科技套件
robin
08. Aug, 2010
breaking daw：
我经常看到或被问到您提的这个问题，我感觉很难回答。原因有二。其一，每个玩或想玩LEGO的人其经济承受能力是不一样的，他们选择也会不一样。有经济能力的一次可以投入一、二万元，甚至更多，那他的选择余地就很大，反之可选择的就少。其二，LEGO的套装几乎没有一套是能够包涵另外一套的所有零部件的，换句话说您不可能收集全LEGO的所有零部件，我想只能根据您自己的近期、中期和远期目标来决定您的选择。根据上面二点，我的建议是：首先确定您玩的目标，是长期爱好，还是短期的学生学习与培训，因为我认为这两者对于LEGO套装的选择是不一样的。如果是为了学生的学习、培训，我想只要有教育系列的套装，再配一些在搭建中涉及到但套装中又没有的零部件，这样单个零部件的价格是高一点，但总体投入的成本要低些。如果您是作为一种爱好，那么您要有一种长期投入的计划，根据自己的经济能力，收集自己喜欢的套装，逐步丰富自己的零部件库，也可根据当前搭建需要，配补一些急需的零部件或者您自己中意的套装。
breaking daw
08. Aug, 2010
robin：
我还是一名高二的学生，玩Lego纯属个人爱好，并且打算长期玩下去，主要是以nxt机器人为中心，科技零件为辅助。 就这个设计而言要配零件单买划算还是还是买哪个套装好？ 家长觉得我是在玩，不会给我投资的，我只能用零用钱来买，所以要从经济的角度考虑。
robin
08. Aug, 2010
breaking daw:
如果是这样的话，我建议您可能的情况下，有必要再入一套8547，这样你的“以机器人为中心”的灵活性将大大增强（二个NXT还可相互通信。。。。。），而且8547的仿真步行机器人的搭建相当的经典，从中可以学到很多东西。至于这个搭建，我想你还是以添置个别零部件来解决为好。
另外是题外话，你现在“玩”NXT机器人等绝非一般意义上的“玩”的概念，应该与你的父母好好沟通，尽量能得到他们的理解。我也是为人父的人，我儿子现在大四，做父母总是希望自己的孩子今后有出息，我想你只要分清主、次，并对你父母讲清道理，我想他们一定会支持你的。
祝你成功！
breaking daw
09. Aug, 2010
十分感谢robin前辈的指导。
wangzb
05. Sep, 2010
Robin前辈，您的email接不到信，找您有急事，能否给我回个联系方式，我的邮箱：zebulon.wang#gmail.com #换成@
宜昌城老张
01. Apr, 2011
准备仿制五十川芳仁的另一个NXT机器人，http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/modelgallery_model/a036.html
宜昌城老张
08. Apr, 2011
开始按照您提供的搭建文件搭建这个双足机器人。感觉您周边还有人一起玩，因为看到文章的书写语气。另外对于那个高二学生breaking daw，我的建议是别玩乐高了，还是专心准备高考，真让人担心，你不了解国情我不怪你，难道你不考虑将来的生存，当然富二代就不说了。
Robin
08. Apr, 2011
呵呵！张老师把我当外国人了！说实在的，我还没有出过国境。
说道国情、教育体制等等问题，我想这些不是我目前考虑的问题，我有再好的注意也没人听我的。关于那个学生，我不认识他，我只是如实地讲了我个人的经验与想法。我想我已经不需要再对他进行“业余爱好与学业关系”的种种说教了，因为他已经听的够多的了。
宜昌城老张
08. Apr, 2011
正在搭建您破译的这个机器人，好像也不容易，搭建文件只能看到搭建模型的一个侧面，另一面始终看不到，但我还是可以猜出来。确实这个作品破译出来的难度很大啊，robin水平高！
宜昌城老张
09. Apr, 2011
NXT-G程序无法纳米盘下载，Robin能否发我邮箱：li_zhang70@qq.com
Robin
10. Apr, 2011
张老师：您要的程序已发，请查收。
Wagner
12. Apr, 2011
NXT-G程序无法纳米盘下载，Robin能否发我邮箱：wagnermacckiota@hotmail.com
Robin
12. Apr, 2011
Wagner：邮件已发，请查收。
lvlcj
12. Apr, 2011
新浪上为管到，赶来支持下博主的博客，乐高主题，很好呢～
Robin
12. Apr, 2011
谢谢您的关注与支持！
宜昌城老张
14. Apr, 2011
根据Robin这篇博客文章的提示，我成功搭建了五十川芳仁双足机器人，成果可以看我的博客文章，地址：http://blog.ednchina.com/zhang0309/2007594/message.aspx，非常感谢！
大海
19. Apr, 2011
你好！能否把程序发给我哟一份！zkmayi@sina.com 谢谢
Robin
19. Apr, 2011
大海:邮件已发，查收。
wardina
25. Aug, 2011
能否把程序也发到我的邮箱里，谢谢。songd@dlhxjc.com
wardina
01. Sep, 2011
哥们，论坛里的搭建图好像有很多地方不是很详细，背面如何搭建的看不到，能否把详细的搭建图发到我的邮箱里，谢谢，
songd@dlhxjc.com
Robin
01. Sep, 2011
是有这种情况，因为画搭建图的水平小站正在不断的努力提高中，争取练到与产品说明的同等水平，目前只能请各位朋友谅解。如果发现有错误的地方还烦请大家告知，小站尽快作出修改，以免误人。
redx
29. Dec, 2011
9797+9648 就算再加上8547也还是缺零件啊，明显的比如那5条3747尺轨，还有那个古怪的60C01
Robin
29. Dec, 2011
您缺的不是零部件数量，而是零部件的品种。9797+9648的零部件品种只有几十种，而LEGO的零部件品种有二、三千种。
redx
30. Jan, 2012
还是搭出来了！3743用6630代替，60C01在8258里有，也可以不用。